有证据表明奴役起源早于成文记录，在许多文明中存在。[43]下埃及地区约前8千纪的史前坟墓表明利比亚人曾经奴役过类似布希曼人的部落。大量的奴隶需要经济盈余和足够大的人口来繁衍。出于这些因素，只有到了1萬1000年前的新石器时代农业文明才能得以施行。[44]
在早先的已知记录中，奴隶制被当作是既定的制度。例如《汉谟拉比法典》（ca. 1760 BC）规定任何人如果帮助奴隶逃跑，或是收留他们都要被处死。[45]在《舊約聖經》中，奴隶制也是既定的制度。[43]
奴隶制几乎在所有古代文明中都有出现，包括苏美尔、古埃及、中国古代、阿卡德帝国、亚述、古印度、古希腊、罗马帝国、伊斯兰世界、希伯来王国、美洲前哥倫布時期文明（特別是阿兹特克帝国）等。[43]这些制度包括债务奴役、刑罚、战俘、弃儿、奴隶生奴隶等。[46]但是东方的奴隶制远没有西方发达，加上东方可以通過科舉等制度來替自己翻身，所以并未形成以奴隶为主要劳动力的社会。[13]
東亞
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主条目：奴婢
中国
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一种观点认为，战国時代之前为奴隶制[47]。而无奴学派则认为，夏商周三代都不是奴隶社会，中国从夏朝到清朝(袁世凱時期還有)一直都有奴隶但从来都不是社会的主体[13][48][49][50]。而实际上，秦汉时期的奴隶制经济比商周时期要更为发达，这一时期的中央集权和商品经济促进了奴隶制的发展，虽然仍然不算奴隶社会。[51][52][53][54]
此外，亦有学者认为，如若夏商周都并非奴隶社会，并不等于中国同时期其他区域或其他历史时期都没有过奴隶社会。[55]2015年，学者何驽结合考古资料，指出虽然三代并非奴隶社会，但龙山文化时期的石峁遗址则是奴隶制国家[56][57]。在中国历史是否经历过奴隶社会阶段这一问题上，其基本语境主要是围绕夏商周三代的中原王朝展开的，但亦有学者着眼于中国境内其他民族（如彝族）的奴隶制，试图说明中国在古代乃至现代均有奴隶社会存在。[55]
三代、先秦、秦朝时代，有官奴和私属之分。奴隶多产生于战争，从敌方俘虏的庶人與軍人很可能成为奴隶，也有罪犯被贬为奴隶的，犯叛逆罪的，有時全家乃至全宗族要沦为官奴。“胥靡”，是古代对一种奴隶的称呼。由于用绳索牵连着强迫劳动，故名。另外，汉代还用作刑徒的名称。如《汉书·楚元王传》中有“胥靡之。”颜师古注之曰：“联系使相随而服役之，故谓之胥靡，犹今役囚徒以锁联缀耳。”
汉朝，奴隶的产生主要来源于土地兼并而形成的私属，另外东汉末期，人民为躲避战乱，投靠庄园主，也成为私属。漢代到隋唐时期，在法律上有明确的良贱之分，如部曲（家兵的一种）殴伤良民要处死，良民打死自己的部曲，部曲有罪的話就不追究、部曲无罪的話只判徒刑，且可以用钱赎免。
宋朝以前，长期受雇于人的傭工，其地位低于良民，也是奴隶的一种。宋朝开始，因雇佣形成的主仆关系不再视同于良贱关系。但实际上，私属奴隶的现象大量存在，不过在法律上禁绝了私属奴隶、也不允许将良民卖为奴隶。宋代的一部份军人，也被視為賤民。
元代，由于蒙古族本身实行奴隶制，所以官奴盛行。明朝初年，朱元璋曾颁布过改奴为良的法令，明中葉以後畜奴的风气又盛行起来，顾炎武说，“今吴仕宦之家，（奴）有至一二千人者”[58]。湖北麻城的梅、刘、田、李四家，“家僮不下三四千人”[59]。
清朝初年也實行投充法，雍正年間雖取消部分地區賤籍，並未廢止奴隸制。满洲風俗严分主奴，八旗之人都视为愛新覺羅氏的家奴，皇帝是愛新覺羅家的族長，就是所有滿人、旗人的主人，所以旗人大臣在面君时会自称奴才，如果是單純的漢人身份，與皇帝是君臣關係，並非主奴關係，故漢人只可以稱「臣」。但因為稱「奴才」是一種與皇帝親近的表示，漢人大臣也喜自稱「奴才」。但是此種作為往往會被皇帝駁斥，乾隆帝還一度因為漢人官員仿效滿風[來源請求]，自稱「奴才」而大怒，敕命不分滿漢，凡上奏摺均稱「臣」。
在中華民國成立后，中国最终从法律上明确消除了奴隶的存在。但實際上在家庭中從事家務勞動的奴婢至中華民國大陸時期仍然存在。在香港，1922年當地部份人士組織反對蓄婢會，主張廢除傳統蓄婢制度。香港政府於1923年通過《家庭女役則例》，正式廢除蓄婢，婢女變成受薪僱用的女傭。
1959年，中华人民共和国政府在西藏推行被稱為的土地改革的運動，聲稱在全国范围内彻底废除了奴隶制。在1950年代才消灭奴隶制的四川彝区，仅雷波县在2010年两次发现近三百名“娃子”（历史上彝区对奴隶的称谓）[60]。
中国古代的贱民制度不同于奴隶，乐户、匠户、仵作、牙人、娼妓甚至宋代的一部份军人，在法律上都是贱民，但是他们并不是奴隶。中國雖然沒有嚴格定義下的奴隸制度，但是受到類似奴隸制度而傷害的中國人不在少數。清雍正帝廢除賤民制度。
朝鮮半島
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在朝鮮王朝，官員若被判了謀反罪，其家人會被充作官奴婢使用。這些官奴婢的地位非常低微，可以說相等於國家的賤民。也有私人擁有的私奴婢。不過，另一方面，國家亦為這些奴婢提供一個翻身的機會：若他們有幸可以考科舉雜科成為技術類官員如醫官、譯官、畫員等，或考武科成為軍官，可以除去賤民的資格，升為中人，而女性則當宮女後翻身，若得到國王寵幸有可能封為後宮嬪御，但歷史只有極少數例子，而且能成為正式宮女的賤民女子多為兩班賤妾所生的庶女，否則只能當上官婢，不屬於宮廷女官。另外若賤民女性嫁賤民男子，其夫若成為中人，自己亦可升為中人。
歐洲
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古希腊/罗马
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参见：古希腊奴隶制度
古希腊对奴隶的记录可以追溯迈锡尼文明。很明显，古雅典拥有大量的奴隶人口，在公元前6-5世纪可能有8萬人；[61]有2/5到4/5的人口被奴役。[62]当罗马共和国扩张时奴役大量人口，从整个欧洲到地中海得到大量的供给。希腊、伊利里亚人、柏柏尔人、日耳曼人、不列颠人、色雷斯人、高卢人、犹太人、阿拉伯人都被奴役，不但被用作劳工，而且用作娱乐（如角斗士和性奴隶）。人口占少数的精英压迫奴隶，导致起义（见罗马奴隶起义）；由斯巴达克斯领导的第三次奴隶起义是最著名，最激烈的起义。
共和国末期，奴隶成为罗马重要的经济支柱，成为社会重要的组成部分。[63]古罗马至少有25%的人口是奴隶。[64]根据某些学者的估算，意大利人口有超过35%是奴隶。[65]在罗马帝国时期，仅罗马一城就有40萬奴隶。[66]从公元元年至罗马帝国走向衰败之际，环地中海区域累计被奴役人口约为1亿人。[67]
中世纪
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参见：农奴制
在欧洲中世纪早期，大规模贩奴主要局限于南部和东部：拜占庭帝国和穆斯林世界是目的地，异教徒、中东欧（包括高加索和鞑靼）都是主要来源。北欧海盗（瓦良格人）、阿拉伯人、希腊人、拉特纳猶太人、犹太人等都参与贩奴。[68][69][70]在10世纪时，欧洲贩奴运动达到巅峰，之后的津芝叛乱抑制了在阿拉伯世界使用非洲黑奴。[71][72]
在天主教地盘里，中世界西班牙和葡萄牙不停地受到穆斯林世界的进攻。安达卢斯定期发动侵袭，扫荡伊比利亚天主教国家，掠夺财务和奴隶。例如，1189年对葡萄牙里斯本的袭击中，穆瓦希德王朝哈里发雅各布·阿·曼苏尔将3000名妇女和儿童掠走，他在科尔多瓦的长官在1191年袭击葡萄牙锡尔维什，将3000人抓为奴隶。[73]从11世纪到19世纪，北非巴巴里海盗从事“掠奴远征”，扫荡欧洲沿海城市，抓捕基督徒作为奴隶，卖到阿尔及利亚和摩洛哥等地。[74][75]
不列颠在罗马帝国之后依然保留奴隶制，中世纪威尔士的好人海威法案规范了奴隶制。当北欧海盗入侵后，奴隶制盛行，切斯特、布里斯托尔成为主要市场，[76][77]出售丹麦、莫西亚、威尔士在彼此边境相互扫荡得来的奴隶。在《末日审判》（1086）的时代，约有10%的英国人是奴隶。[78]中世纪早期，欧洲奴隶制盛行，以至于罗马天主教会一而再、再而三地发布禁令——或者至少是禁止将基督徒奴隶卖到非基督徒地区，如科布伦茨会议（922）、伦敦会议（1102）、阿尔马会议（1171）。[79]1452年，教宗尼各老五世发布教宗诏书Dum Diversas授权西班牙和葡萄牙国王将“穆斯林、异教徒、其它非信仰者”定为永久奴隶，将战俘奴隶合法化。[80]对奴隶制的肯定和延伸在他的1455年诏书Romanus Pontifex表露。然而，教宗保祿三世在1537年诏书Sublimus Dei中禁止将美洲土著当做奴隶。[81]多明尼加修道士来到西班牙驻地圣多明各时强烈抨击对当地人的奴役。他们与其他祭司一道认为这种行为是不公正的，在西班牙国王治下是非法的、不忠的。[82]
在君士坦丁堡，约有1/5的人口是奴隶。[83]城市在十五世纪之后成为贩奴贸易的中心。到了1475年，大多数奴隶来自克里米亞鞑靼人对斯拉夫村庄的扫荡。[84]拜占庭－鄂圖曼战争和欧洲鄂圖曼战争将大量奴隶掠入伊斯兰世界。[85]
法国卡洛林王朝乡村人口约有10–20%是奴隶。[86]在中世纪晚期，奴隶制在西欧逐渐消失。[87]在英国，贩奴于1102年废止，[88]但是从十七世纪到十九世纪早期，英国就积极从事暴利的大西洋贩奴运动。在斯堪的纳维亚，奴役在十四世纪中期被废止。[89]东欧奴隶制时间较长。波兰在十五世纪废奴；在立陶宛，奴隶制在1588年正式废止；他们被农奴制取代。在基辅罗斯和莫斯科公国，奴隶常常与农奴类似。
近代
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作家大卫·P·福赛思写到：“在1649年，3/4的莫斯科农民，或1300-1400万人是农奴，他们和奴隶的物质生活品质没有什么区别。大约另有150万人是正式奴隶，俄国奴隶服务俄国主人。”[90]奴隶制在俄国是主要制度，直到1723年彼得大帝将奴隶制改为农奴制。农业奴隶制在1679年早些时候正式改为农奴制。[91]俄国超过2300万农奴在1861年解放改革中获得自由。[92]1866年俄国所有的农奴被解放。[93]
在第二次世界大战中（1939–1945）纳粹德国奴役了约1200万人(尤其是猶太人)，包括他们不受欢迎的族群和被占领国的公民。[94]
伊斯兰世界
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主条目：伊斯蘭世界奴隸貿易
伊斯蘭世界奴隸貿易，是伊斯蘭世界一種傳統貿易，整個伊斯蘭世界都有此活動，於伊斯蘭教創教前已流行，王公、酋長甚至是富裕的自由人都可能擁有大量的奴隸、女奴。在伊斯蘭世界的奴隸與美洲的蓄奴不完全相同，一些伊斯蘭奴隸的身分更接近管家，但男奴隸主要還是作為勞力使用，女奴則用為性奴隸(一部分則作為軍人)。
1876年苏丹喀土穆的奴隶市场
奥斯曼帝国的切尔克斯人性奴正在被接受挑选。
切尔克斯人性奴
赤身裸体的切尔克斯女子正在被接受挑选。
在古代的阿拉伯，販賣人口並不違法。阿拉伯人曾掠捕或販賣世界上各地區和種族的人口，多為黑人。奴隸的貿易，并非只有黑奴，阿拉伯世界同样亦有白人被卖为奴隸，尤其是斯拉夫人，《天方夜譚》故事中，多次提及白人奴隸。[95]直到1960年代，阿拉伯世界才正式禁止販奴和蓄奴。
早期伊斯兰西苏丹国（今西非），包括加纳（750–1076）、马里（1235–1645）、塞古（1712–1861）和桑海（1275–1591），约有三分之一的人口被奴役。[83]西非馬里的黑人思想家艾哈迈德·巴巴·通布图（Ahmad Baba al-Timbukti）在1615年批評奴隶主义。[96]
非洲
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在北非阿尔及利亚的首都阿尔及尔，基督徒和欧洲人被抓捕並被贩卖为奴。这最终导致1816年阿尔及尔炮轰战（法语：Bombardement d'Alger (1816)）。[97][98]十九世纪索科托哈里发国近半数人口都是奴隶。[83]在约150年前，斯瓦希里-阿拉伯贩奴贸易达到了巅峰，例如，约20,000名奴隶从马拉维湖畔的恩科塔科塔卖入基尔瓦。[99]马达加斯加半数人口都是奴隶。[83][100]
根据《非洲历史百科全书》：“十九世纪九十年代时估算，得出世界上奴隶人口最多，约为200万人，主要集中在索科托哈里发国。对奴隶劳工的使用量巨大，特别是在农业中。”[101][102]埃塞俄比亚在二十世纪三十年代早期建立了废奴社会，当时奴隶约有200万人，总人口约有800-1600万人。[103]
1824年，休·克莱普腾认为卡诺一半的人口都是奴隶。[104]W. A. 范荷文写道：“德国医生 古斯塔夫·纳赫蒂加尔是目击证人，所有到达市场的奴隶，3/4死在路上 ... 约翰·斯科特·基泰尔(《非洲分区》，伦敦，1920)相信阿拉伯送往海边的奴隶中，每送一名奴隶，就有六名死在路上或是死于扫荡。戴维·利文斯通将数据推高到10:1。”[105]
最著名的奴隶贩子之一是东津芝(班图)海岸的提图·提普，他是一名奴隶的孙子。prazeros 是沿赞比西河的奴隶贩子。赞比西河以北是瓦窑人和马夸人，他们也以贩奴为业。再往北就是尼亚姆韦齐奴隶贩子。[106]
美洲
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美國
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1789年美国独立至1861年南北战争爆发之间各个时期蓄奴州、自由州、蓄奴地区和自由地区以及其他地区（当时尚不属于美国）的分划地图
主条目：美國奴隸制度和蓄奴州与自由州
蓄奴州是指美國內戰前认为奴隸制度合法的州份，相對的自由州是指禁止輸入奴隸或隨時間逐漸消除奴隸制度的州份。
奴隸制度問題是美國內戰爆發的原因之一，隨後於1865年亦根據美國憲法第十三修正案而廢止。
背景
在整个17世纪、18世纪以至19世纪的部份時間裡，奴隸制度在美國東北部及中部大西洋地區中是合法的。
在美國內戰前一至兩個世代的時間裡，絕大部份的奴隸已根據一系列的法令得到了解放。
美國的西北領地是美國第一個完全摒棄奴隸制度的地区，在美國憲法通過前不久（1787年）通過的西北條例，規定西北領地禁止蓄奴及宗教歧視。
其后在这个地区成立的州份，俄亥俄州、印第安那州、伊利諾州、密西根州、威斯康辛州和明尼蘇達州中，定居的居民大多是新英格蘭人和美国独立战争的退役老兵。
这些州份由於在成立前的西北領地时期就已經完全地解放奴隸，加上流向西南的俄亥俄河将西北領地與南部地區分隔开来——这也导致奴隸制度向西部擴展——使得和“蓄奴州”对立的“自由州”的概念发展出来。
这些州份的農村曾一度和东北部以商业为主的州份形成“东西对立”（the East-West rivalry）的关系，但随着东北部诸州逐渐废除奴隶制度，在此方面的共同态度使得它们渐渐联合起来，成立了禁止奴隶制度的联盟，形成了南北战争时期的自由州。
更为具体地，1850年代的堪萨斯内战中，反对蓄奴的居民被称为“自由战士”（the Free-Soilers），因为他们为了将堪萨斯州合并到自由州组成的联邦（Union，即其后的美利坚合众国）中而奋斗。